怨恨失意的样子，孟子在齐国任卿之职，因与齐王有矛盾而离开了齐国。
齐人尹士对人说：孟子明知齐王不是商汤、周武一类的贤主，却还要来齐，那不是糊涂，便是贪求富贵。既然不融洽而离去，就该越快越好，还要拖延时间在昼县住三夜，真不知是何居心。我对此很不满意。
孟子听到此话后说：远地来与齐王相见，这是我的希望，与之不融洽而离开是不得已罢了；在昼县住三天才离开，自认为齐王也许会改变态度把我追回。齐王虽然做不了商汤、周武，却还可以好好地大干一番。王若用我，不但齐国的百姓得到安宁，天下的百姓都能得到安宁。
“予岂若是小丈夫哉?谏于其君而不受，则怒，悻悻然见于其面，去则穷日之力而后宿战?”(难道我是如此的小人吗?向王进谏，王不受，便大发脾气，怨恨失意见于形；一且离开，非得走到精疲力尽才停脚吗?)尹士听了孟子这番话后说：我真是个小人。(《孟子·公孙丑下》)引申为：刚愎傲慢的样子。
今沿用本义及引申义。
①怨恨失意的样子。冰心《怀念老舍先生》：“在洋兵毫无所得，悻悻而去之后，他的父母才从空箱子下面抱出来了这个不满一岁的舒庆春。”《文摘周报》：“几天后，在一片冷潮的目光中，何新悻悻地挟着几本书离开了会议。”《成都晚报》：“丈夫耐不住旅途辛劳，无奈只得自己先睡。然一觉醒来，但闻客厅里，他那不哑的妻子还在替别人‘哑’了的妻吭哧吭哧地抹泪抽气；不禁悻悻长叹。”
②刚愎傲慢的样子。
陈登科《赤龙与丹凤》二：“宋摆出一副威严的架势，悻悻地道：‘喔，真反了!谁敢违抗，我就抓起来。
’”《清明》：“‘清静，像你这样胡思乱想，心里清静得了?’她悻悻地说。”