用鞭子抽打。
造父、王良皆春秋时晋国人，造父一说西周人，王良别名王于期，二人皆善于驾驭马车。造父驾四马之车，时而奔跑，时而绕圈，得心应手，所以能如此自如，是因为他独掌马缰、马鞭之故。虽然马会被突然窜出的猪惊吓，使造父不能控制，但此非造父之不能驾驭，也非所握缰绳马鞭的威力不足。
王良驾车不用马鞭、马缰，而利用马的喜好，用草料和水去控制它。
虽然马渴见草圃和水池而失控，但并非王良驭马之不得法。“故王良、造父，天下之善御者，然而使王良操左革而叱咤之，使造父操右革而鞭笞之，马不能行十里，共故也。”(王良、造父都是天下着名的驾车能手。然而，倘若叫王良在车的左边掌握着马嚼，不停地喝斥，造父在车的右边用鞭子不停地抽打，这样，马连十里也走不到，这主要是由于两人共驾驭一辆车的缘故。
)治天下亦然，绝不能大权旁落，君臣共掌赏罚大权。(《韩非子·外储说右下·说一》)后引申为：批判、谴责。
今沿用本义及引申义。
①用鞭子抽打。
《光明日报》：“教师的这种良好品质是哺育后代最好的乳汁。鞭笞对付牛可以，对人是不行的。”
②批判、谴责。陈毅《沁园春·慰柳亚老》：“妙用斯文，鞭笞权贵，南社风骚，历四番变革，独标文采；两番争战，抗日情高。”《契可夫(装在套子里的人〉自读提示》：“作品中幽默讽刺手法和细节描写的运用都极其成功，有力地鞭笞了反动势力的可厌可憎，无情地嘲笑了他们的极端虚弱。”《成都晚报》：“关心群众疾苦，瞄准实发事件，颂扬新人新风，鞭笞丑恶现象。”